クラス GNav

GNav: Global Navigation Backend. [詳細]

#include <gnav.h>

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Public 型

typedef RTC::CorbaConsumer
< RGIS::RTComp::MapService
MapService_t
 MapService_t RGISのMapServiceオブジェクトを表す型
typedef RTC::CorbaConsumer
< RGIS::RTComp::RouteService
RouteService_t
 RouteService_t RGISのRouteServiceオブジェクトを表す型

Public メソッド

 GNav (MapService_t &ms, RouteService_t &rs)
 constructor.
virtual ~GNav ()
 destructor.
void initialize ()
 初期状態に復帰
void readConfigFrom (const ConfigData &cd)
 設定の読み込み.
bool setDestination (const RGIS::PntC &dest, std::queue< std::string > &resultq)
 目的地を設定する.
bool setCurrentPos (const CurPos &curpos, std::queue< std::string > &resultq)
 現在位置を設定する.
bool processXml (const std::string &xml, std::queue< std::string > &resultq)
 入力されたXMLを処理し,適切なコマンドを起動する。
bool getDestination (RGIS::PntC &dest) const
 目的地が設定されていれば,それを返す。
bool getCurrentPos (CurPos &curpos) const
 現在地が設定されていれば,それを返す.
template<class Serializable>
bool writeWithHeader (const Serializable &s, const string &tag, ostream &os)

Private メソッド

template<class Serializable>
bool writeWithHeader (const Serializable &s, const std::string &tag, std::ostream &os)
 オブジェクトを適切なヘッダとともにストリームに書き込む.
bool cmd_setDestination (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr)
 目的地の設定。processXmlからコールされる.
bool cmd_setCurrentPos (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr)
 現在位置の設定。processXmlからコールされる.
bool cmd_saveGridMap (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr)
 確率グリッドマップの保存。processXmlからコールされる.
bool cmd_commandString (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr)
 文字列コマンドの処理。processXmlからコールされる.

Private 変数

boost::shared_ptr< ServiceIFsif_
 ServiceIF へのスマートポインタ
std::string id_
 出力Headerのidフィールドに対応する文字列

Static Private 変数

static const char TAG_SHORTEST_PATH [] = "ShortestPath"
static const char NAME [] = "GlobalNavigationRTC"
 出力Headerのnameフィールドに対応する文字列


説明

GNav: Global Navigation Backend.

大経路計画のサービスを行う。GlobalNavigationRTC に対してサービスの インターフェースを提供する。ServiceIF のインスタンスを所有し,実際 のRGISとの通信は ServiceIF のインスタンスが行う。 GNav はXMLを処理し,ServiceIFのコマンドを起動する。


型定義

MapService_t RGISのMapServiceオブジェクトを表す型

RouteService_t RGISのRouteServiceオブジェクトを表す型


コンストラクタとデストラクタ

GNav::GNav ( MapService_t ms,
RouteService_t rs 
)

constructor.

引数:
[in] ms MapServicePortへの参照
[in] rs RouteServicePortへの参照

virtual GNav::~GNav (  )  [inline, virtual]

destructor.

何もしない。念のためpublic virtualとして宣言のみしておく


関数

void GNav::initialize (  ) 

初期状態に復帰

void GNav::readConfigFrom ( const ConfigData cd  ) 

設定の読み込み.

引数:
[in] cd 設定をここから読む

bool GNav::setDestination ( const RGIS::PntC dest,
std::queue< std::string > &  resultq 
)

目的地を設定する.

引数:
[in] dest 設定する目的地
[out] resultq XML出力の結果が格納される。ここではPotentialGrid
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool GNav::setCurrentPos ( const CurPos curpos,
std::queue< std::string > &  resultq 
)

現在位置を設定する.

引数:
[in] curpos 設定する目的地
[out] resultq XML出力の結果が格納される。ここではPath
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool GNav::processXml ( const std::string &  xml,
std::queue< std::string > &  resultq 
)

入力されたXMLを処理し,適切なコマンドを起動する。

引数:
[in] xml文字列。(シリアライズされたオブジェクト) 
[out] resultq XML出力の結果が格納される。
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool GNav::getDestination ( RGIS::PntC dest  )  const

目的地が設定されていれば,それを返す。

引数:
[out] dest 目的地があればここに格納される
戻り値:
目的地があればtrue(dest に格納)。なければfalse(dest は不変)

bool GNav::getCurrentPos ( CurPos curpos  )  const

現在地が設定されていれば,それを返す.

引数:
[out] curpos 現在地があればここに格納される
戻り値:
現在地があればtrue(curpos に格納)。なければfalse(curpos は不変)

template<class Serializable>
bool GNav::writeWithHeader ( const Serializable &  s,
const std::string &  tag,
std::ostream &  os 
) [inline, private]

オブジェクトを適切なヘッダとともにストリームに書き込む.

Template Parameters:
Serializable シリアライズ可能クラス
引数:
[in] s シリアライズしたいオブジェクト
[in] tag ヘッダ中のtagフィールド
[in] os 書込み先ストリーム
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool GNav::cmd_setDestination ( std::istream &  is,
std::queue< std::string > &  resultq,
const baseRTC::Header ihdr 
) [private]

目的地の設定。processXmlからコールされる.

引数:
[in] is 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする
[out] resultq 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue
[in] ihdr RTCヘッダ
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool GNav::cmd_setCurrentPos ( std::istream &  is,
std::queue< std::string > &  resultq,
const baseRTC::Header ihdr 
) [private]

現在位置の設定。processXmlからコールされる.

引数:
[in] is 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする
[out] resultq 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue
[in] ihdr RTCヘッダ
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool GNav::cmd_saveGridMap ( std::istream &  is,
std::queue< std::string > &  resultq,
const baseRTC::Header ihdr 
) [private]

確率グリッドマップの保存。processXmlからコールされる.

引数:
[in] is 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする
[out] resultq 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue
[in] ihdr RTCヘッダ
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool GNav::cmd_commandString ( std::istream &  is,
std::queue< std::string > &  resultq,
const baseRTC::Header ihdr 
) [private]

文字列コマンドの処理。processXmlからコールされる.

引数:
[in] is 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする
[out] resultq 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue
[in] ihdr RTCヘッダ
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

template<class Serializable>
bool GNav::writeWithHeader ( const Serializable &  s,
const string &  tag,
ostream &  os 
) [inline]


変数

const char GNav::TAG_SHORTEST_PATH = "ShortestPath" [static, private]

const char GNav::NAME = "GlobalNavigationRTC" [static, private]

出力Headerのnameフィールドに対応する文字列

boost::shared_ptr<ServiceIF> GNav::sif_ [private]

ServiceIF へのスマートポインタ

std::string GNav::id_ [private]

出力Headerのidフィールドに対応する文字列


このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

大経路コンポーネントに対してThu Jun 17 20:25:25 2010に生成されました。  doxygen 1.5.5