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00018
00019
00020
00021
00022
00023 #include "visionperceptor.h"
00024
00025 using namespace boost;
00026 using namespace oxygen;
00027 using namespace std;
00028
00029 FUNCTION(VisionPerceptor,setNoiseParams)
00030 {
00031 float inDist;
00032 float inPhi;
00033 float inTheta;
00034 float inErrorAbs;
00035
00036 if (
00037 (in.GetSize() != 4) ||
00038 (! in.GetValue(in[0],inDist)) ||
00039 (! in.GetValue(in[1],inPhi)) ||
00040 (! in.GetValue(in[2],inTheta)) ||
00041 (! in.GetValue(in[3],inErrorAbs))
00042 )
00043 {
00044 return false;
00045 }
00046
00047 obj->SetNoiseParams(inDist,inPhi,inTheta,inErrorAbs);
00048 return true;
00049 }
00050
00051 FUNCTION(VisionPerceptor,addNoise)
00052 {
00053 bool inAddNoise;
00054
00055 if (
00056 (in.GetSize() != 1) ||
00057 (! in.GetValue(in.begin(),inAddNoise))
00058 )
00059 {
00060 return false;
00061 }
00062
00063 obj->AddNoise(inAddNoise);
00064 return true;
00065 }
00066
00067 FUNCTION(VisionPerceptor,useRandomNoise)
00068 {
00069 bool inRandomNoise;
00070
00071 if (
00072 (in.GetSize() != 1) ||
00073 (! in.GetValue(in.begin(),inRandomNoise))
00074 )
00075 {
00076 return false;
00077 }
00078
00079 obj->UseRandomNoise(inRandomNoise);
00080 return true;
00081 }
00082
00083 FUNCTION(VisionPerceptor,setSenseMyPos)
00084 {
00085 bool inSenseMyPos;
00086
00087 if (
00088 (in.GetSize() != 1) ||
00089 (! in.GetValue(in.begin(),inSenseMyPos))
00090 )
00091 {
00092 return false;
00093 }
00094
00095 obj->SetSenseMyPos(inSenseMyPos);
00096 return true;
00097 }
00098
00099 FUNCTION(VisionPerceptor,setStaticSenseAxis)
00100 {
00101 bool inStaticAxis;
00102
00103 if (
00104 (in.GetSize() != 1) ||
00105 (! in.GetValue(in.begin(),inStaticAxis))
00106 )
00107 {
00108 return false;
00109 }
00110
00111 obj->SetStaticSenseAxis(inStaticAxis);
00112 return true;
00113 }
00114
00115 void CLASS(VisionPerceptor)::DefineClass()
00116 {
00117 DEFINE_BASECLASS(oxygen/Perceptor);
00118 DEFINE_FUNCTION(setNoiseParams);
00119 DEFINE_FUNCTION(addNoise);
00120 DEFINE_FUNCTION(useRandomNoise);
00121 DEFINE_FUNCTION(setSenseMyPos);
00122 DEFINE_FUNCTION(setStaticSenseAxis);
00123 }