クラス GlobalNavigationRTC

#include <GlobalNavigationRTC.h>

GlobalNavigationRTCのコラボレーション図

Collaboration graph
[凡例]

すべてのメンバ一覧

Public メソッド

 GlobalNavigationRTC (RTC::Manager *manager)
 コンポーネントのコンストラクタ.
virtual ~GlobalNavigationRTC ()
 デストラクタ
virtual RTC::ReturnCode_t onInitialize ()
 初期化時にコールされる.
virtual RTC::ReturnCode_t onActivated (RTC::UniqueId ec_id)
 アクティベート時にコールされる.
virtual RTC::ReturnCode_t onDeactivated (RTC::UniqueId ec_id)
 ディアクティベート時にコールされる.
virtual RTC::ReturnCode_t onExecute (RTC::UniqueId ec_id)
 アクティベート後,定期的にコールされる.

Protected 変数

std::vector< boost::shared_ptr
< TimedString > > 
m_ins
 入力ポートにバインドされるTimedStringを格納するvector(shared_ptr使用)
std::vector< boost::shared_ptr
< InPort< TimedString > > > 
m_inIns
 入力ポートを格納するvector(shared_ptr使用)
TimedString m_out
 出力ポートにバインドされるTimedString
OutPort< TimedString, NullBuffer > m_outOut
 出力ポート
RTC::CorbaPort m_mapServicePort
 RGISのMapServiceを受けるポート
RTC::CorbaPort m_routeServicePort
 RGISのRouteServiceを受けるポート
RTC::CorbaConsumer
< RGIS::RTComp::MapService
m_mapService
 RGISのMapServiceを受ける,サービス消費者(Service Consumer)
RTC::CorbaConsumer
< RGIS::RTComp::RouteService
m_routeService
 RGISのRouteServiceを受ける,サービス消費者(Service Consumer)
std::string filename
 設定ファイルの名称
boost::shared_ptr< GNavgnav_
 バックエンドクラスへの参照
boost::shared_ptr< ConfigDataconfig_
 設定ファイル保持クラスへの参照

Private メソッド

void flushQueue ()
 出力queueをポートへフラッシュする
template<class Serializable>
bool writeToPort (const Serializable &s, const std::string &tag)
 オブジェクトを出力ポートにXMLとして書く.

Private 変数

std::queue< std::string > resultq_
 出力を格納するqueue
bool initcmd_sent_
 フラグ。目的地,現在地の初期値が送信されたかどうか


コンストラクタとデストラクタ

GlobalNavigationRTC::GlobalNavigationRTC ( RTC::Manager *  manager  ) 

コンポーネントのコンストラクタ.

引数:
[in] manager コンポーネントの管理を行うManagerへの参照

GlobalNavigationRTC::~GlobalNavigationRTC (  )  [virtual]

デストラクタ


関数

RTC::ReturnCode_t GlobalNavigationRTC::onInitialize (  )  [virtual]

初期化時にコールされる.

初期化時のフックルーチン。以下の処理を行う.

  • コンフィグパラメータのバインド
  • コンフィグ情報をファイルから読む
  • 入力ポート数の設定
  • GNav (バックエンド)の初期化

RTC::ReturnCode_t GlobalNavigationRTC::onActivated ( RTC::UniqueId  ec_id  )  [virtual]

アクティベート時にコールされる.

アクティベート時のフックルーチン

  • コンフィグ情報をファイルから読む
  • GNav (バックエンド)の初期化

RTC::ReturnCode_t GlobalNavigationRTC::onDeactivated ( RTC::UniqueId  ec_id  )  [virtual]

ディアクティベート時にコールされる.

ディアクティベート時のフックルーチン

  • 出力queueをフラッシュ

RTC::ReturnCode_t GlobalNavigationRTC::onExecute ( RTC::UniqueId  ec_id  )  [virtual]

アクティベート後,定期的にコールされる.

アクティブ時,周期的にコールされるルーチン

  1. activate後最初のコールであれば,目的地を送信
  2. activate後最初のコールであって, 初期設定ファイルのuse_cusaved_curposが真であれば,現在地を送信
  3. 全ての入力ポートをサーチし,入力があれば,gnav_に処理させる
  4. gnav_の出力はqueueに入るので,内容を出力ポートに出力する

void GlobalNavigationRTC::flushQueue (  )  [private]

出力queueをポートへフラッシュする

template<class Serializable>
bool GlobalNavigationRTC::writeToPort ( const Serializable &  s,
const std::string &  tag 
) [inline, private]

オブジェクトを出力ポートにXMLとして書く.

引数:
[in] s 出力されるオブジェクト
[in] tag タグ名


変数

std::vector<boost::shared_ptr<TimedString> > GlobalNavigationRTC::m_ins [protected]

入力ポートにバインドされるTimedStringを格納するvector(shared_ptr使用)

std::vector<boost::shared_ptr<InPort<TimedString> > > GlobalNavigationRTC::m_inIns [protected]

入力ポートを格納するvector(shared_ptr使用)

TimedString GlobalNavigationRTC::m_out [protected]

出力ポートにバインドされるTimedString

OutPort<TimedString, NullBuffer> GlobalNavigationRTC::m_outOut [protected]

出力ポート

RTC::CorbaPort GlobalNavigationRTC::m_mapServicePort [protected]

RGISのMapServiceを受けるポート

RTC::CorbaPort GlobalNavigationRTC::m_routeServicePort [protected]

RGISのRouteServiceを受けるポート

RGISのMapServiceを受ける,サービス消費者(Service Consumer)

RGISのRouteServiceを受ける,サービス消費者(Service Consumer)

std::string GlobalNavigationRTC::filename [protected]

設定ファイルの名称

boost::shared_ptr<GNav> GlobalNavigationRTC::gnav_ [protected]

バックエンドクラスへの参照

boost::shared_ptr<ConfigData> GlobalNavigationRTC::config_ [protected]

設定ファイル保持クラスへの参照

std::queue<std::string> GlobalNavigationRTC::resultq_ [private]

出力を格納するqueue

フラグ。目的地,現在地の初期値が送信されたかどうか


このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

大経路コンポーネントに対してThu Jun 17 20:25:25 2010に生成されました。  doxygen 1.5.5