クラス ServiceIF

Interface of the RGIS MapService and RouteService. [詳細]

#include <service_if.h>

ServiceIFのコラボレーション図

Collaboration graph
[凡例]

すべてのメンバ一覧

Public 型

typedef RTC::CorbaConsumer
< RGIS::RTComp::MapService
MapService_t
 MapService_t RGISのMapServiceオブジェクトを表す型
typedef RTC::CorbaConsumer
< RGIS::RTComp::RouteService
RouteService_t
 RouteService_t RGISのRouteServiceオブジェクトを表す型

Public メソッド

 ServiceIF (MapService_t &ms, RouteService_t &rs)
 constructor.
virtual ~ServiceIF ()
 仮想デストラクタ。何もしない
void initialize ()
 初期状態に復帰
bool setDestination (const RGIS::PntC &dest, NavData::PotentialGrid &grid)
 目的地をセットする。ポテンシャルグリッドを出力.
bool setCurrentPosition (const CurPos &pos, Path &path)
 現在地をセット 最短経路を出力.
bool storeProbabilityMap (const GridMap &gm)
 確率グリッドをセットし,内部に保存.
bool recalcPotentialGrid (NavData::PotentialGrid &grid)
 PotentialGrid再計算を開始
bool getDestination (RGIS::PntC &dest) const
 目的地が設定されていれば,それを返す。
bool getCurrentPos (CurPos &pos) const
 現在地が設定されていれば,それを返す.
void setObstacleThreshold (double th)
 障害グリッドとpotentialGridをマージする際の閾値を設定.
bool getCurrentPath (Path &path)
 最短経路が設定されていればそれを返す.
void setPotentialGridDepth (int depth)
 ポテンシャルグリッドの階調数をセット.

Private メソッド

bool emit_pgrid (NavData::PotentialGrid &grid)
 ポテンシャルグリッド出力.
bool emit_path (Path &path)
 最短経路出力.
bool update_pgrid ()
 内部のポテンシャルグリッドcacheを更新
std::vector< RGIS::PntCget_path ()
 RGISよりパスを取得.
void merge_grid ()
 ポテンシャルと障害グリッドをマージ

Private 変数

MapService_tms_
 MapServicePortへの参照
RouteService_trs_
 RouteServicePortへの参照
RGIS::PntC dest_
 目的地
RGIS::Geo::GridC pgrid_
 ポテンシャルグリッド
RGIS::Geo::GridC merged_grid_
 障害物グリッドとマージされたpgrid
CurPos current_pos_
 現在地
RGIS::BoxC extent_
 マップ存在範囲
GridMap pmap_
 確率グリッドマップ
bool have_dest_
 フラグ: 目的地はセットされているか
bool have_currrent_pos_
 フラグ: 現在地はセットされているか
bool have_pgrid_
 フラグ: ポテンシャルグリッドがあるか
bool have_pmap_
 フラグ: 確率グリッドはあるか
size_t pgrid_depth_
 ポテンシャルグリッドの値の数(bitではない)
double obstacle_thresh_
 障害グリッドとポテンシャルグリッドを重ねるときにこの値以上は障害物 と見なす


説明

Interface of the RGIS MapService and RouteService.

RGISとのインターフェースを提供する。状態を持ち,通信データ削減のために データのCacheも行う。(XMLは理解しない。XMLの処理は上位 GNav が行う)


型定義

MapService_t RGISのMapServiceオブジェクトを表す型

RouteService_t RGISのRouteServiceオブジェクトを表す型


コンストラクタとデストラクタ

ServiceIF::ServiceIF ( MapService_t ms,
RouteService_t rs 
)

constructor.

引数:
[in] ms MapServicePortへの参照
[in] rs RouteServicePortへの参照

virtual ServiceIF::~ServiceIF (  )  [inline, virtual]

仮想デストラクタ。何もしない


関数

void ServiceIF::initialize (  ) 

初期状態に復帰

bool ServiceIF::setDestination ( const RGIS::PntC dest,
NavData::PotentialGrid grid 
)

目的地をセットする。ポテンシャルグリッドを出力.

引数:
[in] dest 目的地
[out] grid 出力される NavData::PotentialGrid
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool ServiceIF::setCurrentPosition ( const CurPos pos,
Path &  path 
)

現在地をセット 最短経路を出力.

現在値が過去にセットされたことがある場合,trueが返されるが,path は空の物が返される。

引数:
[in] pos 現在地
[out] path 出力される Path
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool ServiceIF::storeProbabilityMap ( const GridMap gm  ) 

確率グリッドをセットし,内部に保存.

引数:
[in] gm 保存する GridMap
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool ServiceIF::recalcPotentialGrid ( NavData::PotentialGrid grid  ) 

PotentialGrid再計算を開始

引数:
[out] grid 出力される PotentialGrid
戻り値:
成功(true)/失敗(false)

bool ServiceIF::getDestination ( RGIS::PntC dest  )  const

目的地が設定されていれば,それを返す。

引数:
[out] dest 目的地があればここに格納される
戻り値:
目的地があればtrue(dest に格納)。なければfalse(dest は不変)

bool ServiceIF::getCurrentPos ( CurPos pos  )  const

現在地が設定されていれば,それを返す.

引数:
[out] pos 現在地があればここに格納される
戻り値:
現在地があればtrue(pos に格納)。なければfalse(pos は不変)

void ServiceIF::setObstacleThreshold ( double  th  ) 

障害グリッドとpotentialGridをマージする際の閾値を設定.

引数:
[in] th 新しい閾値。これ以上は障害物と見なす

bool ServiceIF::getCurrentPath ( Path &  path  ) 

最短経路が設定されていればそれを返す.

引数:
[out] path 出力される Path
戻り値:
経路があればtrue(path に格納)。なければfalse(path は不変)

void ServiceIF::setPotentialGridDepth ( int  depth  ) 

ポテンシャルグリッドの階調数をセット.

引数:
[in] depth 階調数。bit数ではなく色の数であることに注意

bool ServiceIF::emit_pgrid ( NavData::PotentialGrid grid  )  [private]

ポテンシャルグリッド出力.

したうけ

引数:
[out] grid 出力されるPotentialGrid
戻り値:
成功/失敗

bool ServiceIF::emit_path ( Path &  path  )  [private]

最短経路出力.

引数:
[out] path 出力される Path
戻り値:
成功/失敗

bool ServiceIF::update_pgrid (  )  [private]

内部のポテンシャルグリッドcacheを更新

戻り値:
成功/失敗

vector< PntC > ServiceIF::get_path (  )  [private]

RGISよりパスを取得.

戻り値:
返されたパスデータ

void ServiceIF::merge_grid (  )  [private]

ポテンシャルと障害グリッドをマージ


変数

MapServicePortへの参照

RouteServicePortへの参照

目的地

ポテンシャルグリッド

障害物グリッドとマージされたpgrid

現在地

マップ存在範囲

確率グリッドマップ

bool ServiceIF::have_dest_ [private]

フラグ: 目的地はセットされているか

フラグ: 現在地はセットされているか

bool ServiceIF::have_pgrid_ [private]

フラグ: ポテンシャルグリッドがあるか

bool ServiceIF::have_pmap_ [private]

フラグ: 確率グリッドはあるか

size_t ServiceIF::pgrid_depth_ [private]

ポテンシャルグリッドの値の数(bitではない)

double ServiceIF::obstacle_thresh_ [private]

障害グリッドとポテンシャルグリッドを重ねるときにこの値以上は障害物 と見なす


このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

大経路コンポーネントに対してThu Jun 17 20:25:25 2010に生成されました。  doxygen 1.5.5