#include <config_data.h>
Public メソッド | |
ConfigData () | |
コンストラクタ。各値をdefault値にする | |
bool | readFromFile (const std::string &filename) |
ファイルからの読み込み | |
bool | saveToFile (const std::string &filename) |
ファイルへの保存 | |
int | numberOfInPorts () const |
入力ポートの数を返す | |
double | obstacleThreshold () const |
障害物判定閾値を返す | |
bool | getDestination (RGIS::PntC &dest) const |
目的地が有れば返す | |
void | setDestination (const RGIS::PntC &dest) |
目的地を設定する。 | |
bool | getCurrentPos (CurPos &curpos) const |
現在地が有れば返す | |
void | setCurrentPos (const CurPos &curpos) |
現在地を設定する。 | |
int | getPotentialGridDepth () const |
ポテンシャルグリッドの階調数を返す | |
bool | useSavedCurpos () const |
起動時に設定ファイル内部に保存された現在位置を送信するか | |
Private 変数 | |
int | n_inports_ |
入力ポートの数 | |
double | obs_thresh_ |
障害物計算の閾値,これ以上は障害物とする | |
RGIS::PntC | dest_ |
目的地 | |
bool | have_dest_ |
フラグ。目的地はあるか? | |
CurPos | curpos_ |
現在地 | |
bool | have_curpos_ |
フラグ。目的地はあるか? | |
int | pgrid_depth_ |
ポテンシャルグリッドの階調数(bit数ではない) | |
bool | use_saved_curpos_ |
起動時,設定ファイル内部の現在位置を送信するか? | |
Static Private 変数 | |
static const char | INPUT_NUMBER [] = "input_number" |
入力ポート用XMLタグ名 | |
static const char | DESTINATION [] = "destination" |
目的地用XMLタグ名 | |
static const char | OBS_THRESHOLD [] = "obs_threshold" |
障害値計算閾値用XMLタグ名 | |
static const char | CURRENT_POS [] = "current_pos" |
現在地用XMLタグ名 | |
static const char | PGRID_DEPTH [] = "pgrid_depth" |
ポテンシャルグリッド階調用XMLタグ名 | |
static const char | USE_SAVED_CURPOS [] = "use_saved_curpos" |
起動時に設定ファイルの現在地を送信するかどうかの XMLタグ名 |
設定データを表すクラス。ファイルからの読み込み,値の保持, 書き出しを受け持つ。
ConfigData::ConfigData | ( | ) |
コンストラクタ。各値をdefault値にする
bool ConfigData::readFromFile | ( | const std::string & | filename | ) |
ファイルからの読み込み
[in] | filename | ファイル名 |
bool ConfigData::saveToFile | ( | const std::string & | filename | ) |
ファイルへの保存
[in] | filename | ファイル名 |
int ConfigData::numberOfInPorts | ( | ) | const [inline] |
入力ポートの数を返す
double ConfigData::obstacleThreshold | ( | ) | const [inline] |
障害物判定閾値を返す
bool ConfigData::getDestination | ( | RGIS::PntC & | dest | ) | const |
目的地が有れば返す
[out] | dest | 返される目的地 |
true | 目的地が有った(destに返された) | |
false | 目的地が無かった(destは不変) |
void ConfigData::setDestination | ( | const RGIS::PntC & | dest | ) |
目的地を設定する。
[in] | dest | 設定する目的地 |
bool ConfigData::getCurrentPos | ( | CurPos & | curpos | ) | const |
現在地が有れば返す
[out] | curpos | 返される目的地 |
true | 現在地が有った(curposに返された) | |
false | 現在地が無かった(curposは不変) |
void ConfigData::setCurrentPos | ( | const CurPos & | curpos | ) |
現在地を設定する。
[in] | curpos | 設定する現在地 |
int ConfigData::getPotentialGridDepth | ( | ) | const [inline] |
ポテンシャルグリッドの階調数を返す
ポテンシャルグリッドの階調数 |
bool ConfigData::useSavedCurpos | ( | ) | const [inline] |
起動時に設定ファイル内部に保存された現在位置を送信するか
送信するかどうかのboolean |
int ConfigData::n_inports_ [private] |
入力ポートの数
double ConfigData::obs_thresh_ [private] |
障害物計算の閾値,これ以上は障害物とする
RGIS::PntC ConfigData::dest_ [private] |
目的地
bool ConfigData::have_dest_ [private] |
フラグ。目的地はあるか?
CurPos ConfigData::curpos_ [private] |
現在地
bool ConfigData::have_curpos_ [private] |
フラグ。目的地はあるか?
int ConfigData::pgrid_depth_ [private] |
ポテンシャルグリッドの階調数(bit数ではない)
bool ConfigData::use_saved_curpos_ [private] |
起動時,設定ファイル内部の現在位置を送信するか?
const char ConfigData::INPUT_NUMBER = "input_number" [static, private] |
入力ポート用XMLタグ名
const char ConfigData::DESTINATION = "destination" [static, private] |
目的地用XMLタグ名
const char ConfigData::OBS_THRESHOLD = "obs_threshold" [static, private] |
障害値計算閾値用XMLタグ名
const char ConfigData::CURRENT_POS = "current_pos" [static, private] |
現在地用XMLタグ名
const char ConfigData::PGRID_DEPTH = "pgrid_depth" [static, private] |
ポテンシャルグリッド階調用XMLタグ名
const char ConfigData::USE_SAVED_CURPOS = "use_saved_curpos" [static, private] |
起動時に設定ファイルの現在地を送信するかどうかの XMLタグ名