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クラス fk_Angle

オイラー角を表すクラス [詳細]

Public メソッド

 fk_Angle (double h=0.0, double p=0.0, double b=0.0)
 コンストラクタ [詳細]
 
void set (double h, double p, double b)
 設定用関数 [詳細]
 

Public 変数

double h
 ヘディング角 [詳細]
 
double p
 ピッチ角 [詳細]
 
double b
 バンク角 [詳細]
 

説明

オイラー角を表すクラス

オイラー角は、3次元での姿勢を表す方法の一つで、 空間中の全ての姿勢を表現することが可能です。 FK におけるオイラー角は Z-X-Y 座標系を意味します。 ヘディング角を h、ピッチ角を p、バンク角を b としたとき、 このオイラー角は以下の回転変換と同意です。

\[ R_y(-h) \cdot R_x(p) \cdot R_z(-b) \]

角度の単位はすべて弧度法(ラジアン)です。

コンストラクタとデストラクタ

fk_Angle::fk_Angle ( double  h = 0.0,
double  p = 0.0,
double  b = 0.0 
)

コンストラクタ

引数
[in]hヘディング角
[in]pピッチ角
[in]bバンク角

関数

void fk_Angle::set ( double  h,
double  p,
double  b 
)

設定用関数

引数
[in]hヘディング角
[in]pピッチ角
[in]bバンク角

変数

double fk_Angle::h

ヘディング角

double fk_Angle::p

ピッチ角

double fk_Angle::b

バンク角